结构需求对接 · 逐字稿

2026-05-24 21:38:09 CST|27分钟 21秒

关键词:
舵机、模具、轮子、齿轮、结构、手臂、罩子、脖子、尺寸、摄像头、器件、底部、身体、电路板、规格、零件、外壳、螺丝

siuser小伟 00:00:20.420 
刘总稍等一下。

siuser小伟 00:03:56.950 
喂，刘总，我们这边人齐了，我们现在开始对呗？刘总是您这边做还是您的员工做啊？

刘振东 00:04:02.869 
好的好的。我做的话是员工做，但是整个项目我会同步在跟进的，我会做质控。

siuser小伟 00:04:14.110 
哦哦，行，可以可以，那梁工你那边就开始讲吧。

梁工 00:04:19.960 
啊，诶，我发的那个附件大家有没有收到？有没有下载啊？对啊，你不发给他，他不看的，他怎么知道怎么弄啊？

siuser小伟 00:04:25.410 
我没发给我，等一下，稍等一下，好。刘总发了一个东西给您看一下。你那边有电脑吗？

刘振东 00:04:42.349 
稍等，我看一看。那个文档是什么？我先看设计说明就好吧。

siuser小伟 00:04:51.180 
也行。

梁工 00:04:51.920 
你可以大概看一下设备说明的。

刘振东 00:05:19.839 
轮子结构转动不顺畅，经常。

刘振东 00:05:31.149 
我直接从问题上面过吧，轮子结构指的是哪边的齿轮吗？

梁工 00:05:38.100 
底部，你看最后面那个装配底内，它底部是有两个轮子的。对，最后图那里，因为我们用的是 6 毫米的那种空心杯减，空心杯电机要加四级减速，我们现在采用的是市面上能找到的这种公开的这种齿轮。对。然后这个齿轮的话呢，就是这样减速下来，然后由于这个结构就比较紧凑，所以有一些地方就会导致的薄，会产生那种薄壁，很容易打印出来就容易变形。对，然后那轮子那里。

刘振东 00:05:46.179 
看到了。

刘振东 00:06:23.649 
你的意思是齿轮的话，太散了，是吧？因为买的全是现成件。它只是一个装配问题，它实际的转速什么的都已经，都是可以的，速比什么的都是可以的，是吧？

梁工 00:06:30.820 
对。是的。

梁工 00:06:43.860 
对，减速比大概就是 180 左右，因为我们用的空心杯是大概是2万转嘛。

刘振东 00:06:51.489 
那就是这一件，我结构上要调整，给它直接做成开模件，把它尽量的简单的去组装，你现在的装配可能对空间也会，会不会，有影响，是吧？

梁工 00:07:03.080 
开模线还有个问题，我们前期我们是要打样出来的，前期的话，如果说像这种 0.2 模的这种的话，好像都只能找专门的那种齿轮厂去加工，不知道能不能加工得出来。

刘振东 00:07:19.159 
诶，你不是现成件吗？现成件你齿轮应该是买现成的去装啊，你打样出来这么小的东西，它精度已经，它的齿都很小，都感觉不到了，可能。

梁工 00:07:33.070 
如果你要改的话，还是要用我现有的这些齿轮，是吧？

刘振东 00:07:37.919 
就是它会影响一个最后测试的状态，打样出来的肯定没有你买的现成的它，现成的能跑，哪怕一模一样现成的，我换成打样件，它就没这么顺畅了。对啊，所以开模的精度好吗？我的意思就是说，我可以去改它，我改完之后可能测试阶段还会有点问题，因为我图没打开，我不知道它具体的小到什么程度。

梁工 00:07:50.100 
对啊，因为现场也是开模做的。对啊。

梁工 00:08:03.590 
嗯， 0.2 模 40 齿的直径大概也就是 8 毫米左右，很小的。还有个 0.2 模 9 齿的直径大概就 2.6 毫米，轴径的话就 0.8 毫米，所以这个东西都是很小的。现在的问题就是我们之前第一版我们打印回来了嘛，用 3D 打印机打印回来了，就发现了第三大点的那些 10 个小点的问题。

刘振东 00:08:34.829 
左右摇头，行，我再继续看一下下一个，点头和摇头的传动机构有影响，直接打滑是吧？我知道，我了解，的确是会有这种问题，因为小嘛。

梁工 00:08:44.930 
对，这个也是打印精度达不到，所以它就容易，里面它装进去以后，一个是同轴度不够，它摆着摆着它就刮到外壳啊，它就卡住啊，或者说摆着摆着它里面那个齿就，对，就两种情况嘛。

梁工 00:09:07.940 
对啊，第三大点的第三小点，左右摇头限位模型那里，当时没计算好那个角度，导致它转的时候一边，限位的不在正中间嘛，它就不能左右摆 90 度。这个都比较容易改，就去改一下那个限位的那个角就行了。对对对对，第四点的话，是左右张开那角度太大了，现在的这个是 35 度，太大的话呢，感觉这个身体就大好多，看起来不太协调，可能要改成 20 度啊或 15 度，看一下这效果。对，这个就是改一下里面舵机的安装角度就行了，当然固定舵机的那个件也要同步的改。还有一个是第五点，就是现在底部的传动方式是用两个驱动轮嘛，再加上一个球，实现它 360 度任意角度旋转跟任意方向行走嘛。然后之前我用的轮子，因为我用的是现成的乐高的橡胶轮，外胎，所以它这个直径就比较小。后面如果你要改的话，最好就是。当时是想着用 3D 打印这种软硬膜来结合的，但是考虑到样机的话，我就把它拆分成一个是外胎跟跟轮毂的方式了。你设计的话，你可以考虑用软硬膜，看看找一些这种手板制作厂，看有没有能够做出来的这种。

刘振东 00:09:28.519 
这个就是起始原点，它的位置没对吗？

刘振东 00:09:51.189 
底部，底部才要两个驱动。

刘振东 00:11:00.919 
直接，直接用橡胶。

梁工 00:11:04.860 
用橡胶，你看一下这个硬度方面怎么弄了？反正这个要，因为如果是很硬的话呢，它跟这个地面接触，因为我们这机器人大部分都是放在桌面呐，或者说地面瓷砖上，它如果你是用硬胶，那可能就打滑，可能转不动。这是，然后外壳的底面距离这个地面最好是有，两毫米以上的高度，这个就要调整一下，现在留的是电三。

刘振东 00:11:20.859 
嗯嗯，你现在留的是多少？这个高度现在是影响了吗？就觉得通过性有障碍，是吧？

梁工 00:11:37.550 
一点三，如果说如果说对，通过性有时候有一张纸在上面呢，可能都通不过，对，所以可能要加高一点点。第六点的话就是手臂都是用 1.7 克那个舵机嘛，它那舵机的输出轴，它是一个花轴来的，也是由于打印的问题的，这个东西。然后这个手臂这里可能这个模型要改一下，之前我们画的那个就是搞得太复杂了，这样的话搞个模具的话，搞了好多行位呀，好多这种，反正模具制造成本太高了，所以对，就前后摆，它不需要左右摆的，它只需要前后摆，它可以，对，它可以向上抬 90 度，或者说向下。自然这个图六的方向是一个相当于是 0 度的方向嘛，它可以向上摆 90 度，向下摆 90 度嘛。对，手臂这里的，手臂这里尽量简化一下这个吧，看看尽可能按照平面效果图那种做成一个简单一点的模型。压缩包里面是有一个 2D 平面效果图的。

刘振东 00:12:12.889 
手臂做一个什么动作？就前后动喽。前后。嗯，行，那我们这。

刘振东 00:12:39.379 
嗯嗯，我看一下你这个，哦，我看到了，行。

梁工 00:13:06.630 
然后第七点，脖子这里呢，他要穿一个比较粗的有插头的线进去，现在这脖子内径好像是 10 点多，还是 11 来着？ 10 点多好像。

周健炜 00:13:20.240 
不是脖子穿不过，而是你固定舵机结构，它不是那条缝吗？它那里穿不过去，是固定舵机缝那里，你那个孔开得不够大，它那个头穿不过去，不是脖子那里穿不过去。

梁工 00:13:26.380 
啊，啊，这。

梁工 00:13:36.900 
啊，固定那个舵机那里，键，可能要留大一点的孔才行，要不然他那个不好传过去。所以他这个模型上可能宽度，身体这里啊，身体这里宽度、高度、深度可能都要三个方向，可能都要加大 4 毫米，这样腾出点空间来传线。身体里面。

周健炜 00:13:43.430 
对啊，在那个位置穿不过去。

周健炜 00:13:51.560 
可以加大一点吗？他不是说加大。

刘振东 00:13:58.929 
是大概在头颈连接那里，是吧？

周健炜 00:14:03.150 
头顶跟身体，脖子是可以穿过去的，固定那个舵机那个键，它要那个线是要从那个键中间穿过去的，它留的缝，孔太小了，那个头是很难穿过去的。

刘振东 00:14:19.169 
他是头穿不过去了，线你是过够的嘛，对吧？

梁工 00:14:24.560 
不是头，不是头那里，头那里是没问题的，就是身体里面，身体里面它有一个键，对。

周健炜 00:14:24.990 
线是可以穿过去的，那个插头穿不过去。对，插头穿不过，线是可以穿过去的。

刘振东 00:14:29.879 
对，我的意思是那个插头穿不过。如果说简单一点，我把脖子后面给它单独做一个颈配件，把它拿掉之后先穿好，再给它扣上去就可以了。

梁工 00:14:45.970 
诶，没问题，你只要能确保我们给那个线材的规格你了，里面有讲到那个线材的规格嘛，HSD，你去网上搜一下，它就有这个尺寸出来了。或者说我们给规格书呢也行，到时候我们找个规格书给你，你照着这规格书能够确保它能够穿得上去。第八点就是因为我们之前做的话， 3D 打印，它打印不了那些很薄那种扣位嘛，所以我们就没有画那些扣位。就是，对，后面这一个版，第二个版本我们是要将这些扣位全部加上，包括有一些加上一些加强筋呐，因为这个是弧面的嘛，而且有一些地方它是比较空旷的在里面的，可能要加上一些加强筋，防止它变形。整体尺寸的话，大概也就是，呐。

刘振东 00:14:54.349 
嗯嗯嗯，好。

刘振东 00:15:25.089 
嗯嗯嗯，我看一下尺寸多大？

刘振东 00:15:57.879 
30 公分。

梁工 00:15:58.330 
大概就是 70 毫米，没有那么大，就 70 毫米，总的高度加上头加上轮子，这里总的高度大概也就是 116 左右吧，反正就是一百多毫米而已， 120 以内，不用。是很小啊，就是比拳头还小呢，就这个，所以里面的件都很细，所以我们第一版用 3D 打印的方式，打印出来这个精度就很差，装上去以后都转不动。

刘振东 00:16:09.349 
哦，嗯嗯嗯，那很小。嗯，行。嗯嗯嗯，那你第九条上面如果说要可以增加，各增加 4 毫米的话，那你所有的配件我都可以去给他，除了你现成件，另外的齿什么的都可以画大一点了。

梁工 00:16:50.030 
对对对对，那些 PL 开头那零件你都可以加大点的，因为 PL 开头那种就是我们自己设计的零配件，像那些 EEL 开头的，那些都是电子元器件，那些都是标准件来的了。

刘振东 00:16:58.329 
嗯，行，那我大概了解了，再回到他所有的转动动作是头要左右转，有没有低头啊？我有点，点头摇头，两个手臂前后动 90 度，底下是三个轮，两轮加一个球轮。

梁工 00:17:14.530 
有抬头，有抬头和低头，有点头嘛，对对。对，两轮的一个球轮，球轮是没有驱动的，球轮是靠前面的两个轮带动的。

刘振东 00:17:34.369 
行，大概我了解了，器件都已经选型都定了，是吧？你们板子都画好了，是吧？

梁工 00:17:37.750 
对，对， PCBA 已经做好了，跟那电池啊、喇叭啊、那电路板啊、那 3D 件、那 3D 文件都一起在里面了。

刘振东 00:17:51.589 
等于现在你们已经全部打样好，整装好，只是它的除了有些结构可调之外，现在的基本结构它就是会有转动不够理想的状态。

梁工 00:18:06.230 
对对，一个转动不够理想，一个是我们这个版本它根本就出不了模的，很多件都出不了模的，用 3D 打印倒是能打印的出来，但是如果真正到开模了，是很多地方都出不了模的。对，即使有一些地方有能出的了模，它也是这个模具费也很高的，这个模具费尽量压缩到20，看能不能压缩到 20 万以内吧，全套的。我大概算了一下，上次 3D 打印的应该是有二十多还是 30 个线来，里面有个泵表的。

刘振东 00:18:22.729 
行，那我了解了。我可能嗯，看一下。

刘振东 00:18:53.309 
我可能明天还得仔细核一下图纸，因为有些下面爆炸图，有些东西我不太明确它是一个线程的，线程件应该都是，长得比较。

梁工 00:19:05.280 
线程件，文件名都，我都标的有的，但是如果你说，你打开那 STP 的话，用其他软件导进去的话，那个零器件名可能跟我定的就不一样了，因为我里面有些页名有些是中文的。是啊，所以到时候打开可能会出现这些零件名称不统一，所以我就在文档里面写，给你标注了嘛，给你截了个图，就知道，诶，哪个零件线是哪一个的嘛？基本上这个零件的名称就很比较直观了，就装在哪个位置啊，或者什么，就比较直观了。那些电路板的关键的插座，也在这个 3D 图里面了。

刘振东 00:19:21.109 
我跟你用的软件不一样，我们用SolidWorks。

刘振东 00:19:36.799 
行，可以，行，嵌入板件。

梁工 00:19:59.060 
对，那穿线你不太清楚怎么穿的，到时候我们这边的硬件工程师再拍个照片给你，告诉你怎么穿上去。将来你设计的就要留够空间，方便他穿上去。

刘振东 00:20:12.719 
可以，到时候就，如果这一块的话，就单独不要外壳，它直接只有器件连接的图拍一张给我。

梁工 00:20:21.450 
啊啊，然后其他的你还是得看完图以后才才能知道怎么，才能够再沟通，因为现在讲的话，可能你没有看图，也没有个概念嘛。这个爆炸图也是，应该是太多零一件了，就会比较乱，你不知道它的组装关系。

刘振东 00:20:47.559 
耳朵只是一个装饰喽。可是我看耳朵左右都有一块板子啊。

梁工 00:20:49.630 
对，耳朵只是装饰，加个扣位扣进就行了。那个板子是一个麦克风，那麦克风的是嵌到里面去，可能也要加一个，当时是想着上个螺丝，但是那个厚度好像不够上螺丝了，所以就最后面可能要么就用打胶了，反正把它粘在里面了。

刘振东 00:21:10.869 
左右两块电路板，它是定位声源的，是吧？

梁工 00:21:15.700 
对对对。

刘振东 00:21:21.219 
行，大概逻辑我清楚了。现在其实就乍一看，就是在几个传动上面，现在结构感觉挺复杂的，线成件和一些装配。

梁工 00:21:35.900 
传动其实我们头部跟脖子那里，就点头摇头这两部分基本跟那个手臂那基本是没啥问题了，除了因为大问题问题都是它这 3D 打印件打印不出那个花纹，花轴出来，所以它是个的原因。那。

刘振东 00:21:53.819 
对，这个我知道，因为我们在做这些特别小的产品的时候，有些就是打印验证不了，但是图纸上我整个逻辑都是对，所以我们会把这一块。交到后面去模具评审，然后再装整样。

梁工 00:22:11.570 
嗯，是，然后很多零器件当时加了那扣位啊，或者螺丝柱啊，那有一些地方都是不合理的，也是需要改的。对对。

刘振东 00:22:21.409 
那些就是一个生产开模图纸的调整了。明白。

梁工 00:22:33.810 
行，那你就先，到时候先打开图纸评估一下喽，那。

梁工 00:22:43.960 
然后。

刘振东 00:22:44.519 
模厂已经有对接合作的，是吧？最后是。

梁工 00:22:50.890 
模具厂我们是有合作的，但是如果你有推荐的话也可以，因为我们也要对比几家嘛。对啊，对比几家看看，因为这个东西，我们也要找一个稳定的，价格上呢，也有相对有优势的。对。

刘振东 00:22:58.589 
嗯，行。

梁工 00:23:18.410 
包括手板机的什么打印呢？那店啊，你有推荐的也可以，你可以。

刘振东 00:23:27.349 
可以，这个感觉你们预算 20 左右，因为它尺寸小嘛，可能我现在还没看出来哪个模具会特别复杂。

梁工 00:23:41.950 
是不复杂，但是它多啊，零器件多啊， 30 个， 30 多个呢。而且后面这个齿轮，如果真要批量，那这个齿轮估计也是要开模的，因为我们现在买现成的太贵了。

刘振东 00:23:49.619 
对。

刘振东 00:23:56.399 
嗯，行，轮子是现成的吗？

梁工 00:24:02.510 
轮子最后面肯定是自己设计的，因为你现成的很难匹配这个尺寸的，因为要调整高度嘛。所以轮子这里你也可以根据自己的设计来去调整去改的，不一定要要这种，只是说这个外形造型上尽量跟平面 2D 图相似。

刘振东 00:24:10.769 
明白了。

刘振东 00:24:23.979 
嗯，明白了，那我还是得明天看一下图再确认。你，诶，我再提一嘴哦，他这个二 D 图里前脸，他不是也是呈弧形的吗？现在是外面那个圆弧形的罩子还没做。

梁工 00:24:33.070 
嗯，行。

梁工 00:24:44.610 
因为红屏那个屏幕比较难做，这里，如果你能做这效果，那当然也比较好，就看，哈哈。对啊，当时就想着尽量节省这个模具成本嘛，所以就做成一个，找了个圆角吧。

刘振东 00:24:54.209 
也就多一个模具嘛。

梁工 00:25:10.150 
当然也要评估周期啊，如果改成弧形的话，你改动就比较大，可能是周期时间上就比较长了。这个版本，是啊，你。

刘振东 00:25:20.279 
直接在你这个，哦，它等于跟它边角还有关系，如果在你这个上面直接加一个罩子，它会影响那个摄像头的拍摄。

梁工 00:25:32.450 
啊，对呀，你当时也，我也想过加罩子啊，但是一加罩子，它那光就会折射啊，就会影响摄像头成像清晰度的。是啊。是啊，就，是啊。还有这摄像头，它的视角大概好像也就是 70 多度吧。是啊，所以当时搞来搞去，最后面就牺牲掉这个平面效果图的这种效果了，就把它切平了。对，这样也可以，因为我们也跟跟客户确认过了，说屏幕这里也可以，但最先要保证那些传动部分要顺畅。对，然后造型上就是模具看成本，尽可能找一个折中点喽，不要搞得那么复杂，那模具又有，又抽芯呐，又各种行位啊，各种鞋顶啊，一大堆的。

刘振东 00:25:40.529 
嗯，是，如果加罩子，摄像头还得单独开出孔来，给它挪出来，挪出来它刚好又在一个斜面上面，这个摄像头贴不平，有个落差。

刘振东 00:26:07.849 
行行，就是这一块还是按这样子来处理吧。

刘振东 00:26:22.789 
嗯，行。

刘振东 00:26:41.589 
行，那我明天核核对一下整个里面的结构和装配吧。

梁工 00:26:48.540 
嗯，行。尺寸上就是你看着设计的时候，你可以稍微扩大这 4 毫米，但是不能扩得太大，扩太大它，因为它这种小机眼就是一个掌上的一个小玩具嘛，搞得太大就不好拿了。

刘振东 00:26:58.619 
嗯，好的，那我这边暂时没有问题，那对，等我明天看了我再回复您吧。嗯，好。嗯，拜拜。

siuser小伟 00:27:05.600 
行，那刘总。好的，那先这样。好的好的，好的好的，辛苦，好，好，拜拜。

梁工 00:27:12.940 
嗯，好了，拜。